橋式起重機的特性是能夠使掛在吊鉤或其他取物安裝上的重物在空間完成垂直升降或程度運移。橋式起重機包括：起升機構，大、小車運轉機構。依托這些機構的配合動作，可使重物在一定的立方形空間內起升和搬運。橋式起重機、龍門起重機、裝卸橋、冶金橋式起重機、纜索起重機等都屬此類。
臂架式起重機的特性與橋式起重機根本相同。臂架式起重機包括：起升機構、變幅機構、旋轉機構。依托這些機構的配合動作，可使重物在一定的圓柱形空間內起重和搬運。臂架式起重機多裝設在車輛上或其他方式的運輸（挪動）工具上，這樣就構成了運轉臂架式旋轉起重機。如汽車式起重機、輪胎式起重機、塔式起重機、門座式起重機、浮式起重機、鐵路起重機等。
升降機的特性是重物或取物安裝只能沿導軌升降。升降機雖只要一個升降機構，但在升降機中，還有許多其他隸屬安裝，所以單獨構成一類，它包括：電梯、貨梯、升船機等。除此以外，起重機還有多種分類辦法。例如，按取物安裝和用處分類，有吊鉤起重機、抓斗起重機、集裝箱起重機和援救起重機等；按運移方式分類，有固定式起重機、運轉式起重機、隨車起重機等；按驅動方式分類，有支承起重機、懸掛起重機等；按運用場所分類，有車間起重機、壩頂起重機、船上起重機等。
